Esempi: Pendolo di torsione costituito da un cilindro omogeneo che oscilla attorno all' asse di simmetria (caso a); Pendolo fisico asimmetrico che oscilla attorno ad un asse non principale (caso b). z indica l'asse di rotazione

Secondo caso

Esempi: moto di una trottola; moto di rotolamento puro

Terzo caso

Esempio: moto di un bastone lanciato in aria.